《表2 零件编码规则：几种滤波算法的分析与比较》

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《几种滤波算法的分析与比较》

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粒子滤波是基于蒙特卡罗仿真的递归贝叶斯算法，通过从后验概率密度中采样对状态进行数值求解。粒子滤波将状态矢量表示为一组带有权值的随机样本，并且基于这些样本和权值可以计算出状态估值。该方法没有线性模型与高斯噪声的限制，因此可以处理用任何状态模型描述的系统。但粒子滤波多次迭代后权值高度集中，导致了粒子退化，针对粒子退化的问题，可以采用重采样的方法来解决，重采样过程主要有多项式重采样，系统重采样[9]，即复制权重大的粒子，并用这些粒子替代小权重粒子。粒子滤波的过程如表2所示。