《表1 模糊逻辑规则：基于模糊逻辑的交互式多模型滤波算法》

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《基于模糊逻辑的交互式多模型滤波算法》

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总结上述过程，可以发现:如果获取的模型概率变化是负值，即I2为N，那么当前模型概率的取值应该小于前一时刻的模型概率I1；如果获取的模型概率变化是零，即I2为Z，那么当前模型概率的取值应该等于前一时刻的模型概率I1；如果获取的模型概率变化是正值，即I2为P，那么当前模型概率的取值应该大于前一时刻的模型概率I1。与之相应的模糊逻辑规则如表1所示。本文使用中位数法解模糊化，得出模型的实际概率[12-13]。