《表1 定位精度对比：M估计的稳健平面标靶中心定位算法》

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《M估计的稳健平面标靶中心定位算法》

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注:-表示无法计算。

点云边缘仅为少量点云，根据标靶平面法向量对边缘点云进行变换，计算标靶参数加快标靶定位速度。对于转换至XOY平面的标靶边缘点云，初始权矩阵和权系数矩阵设为单位矩阵，计算误差改正数V，以Vi的2倍中误差为阈值，以丹麦法迭代权矩阵，迭代阈值为Vt-Vt-1<10-9（t表示迭代次数），进行标靶中心定位，定位后标靶拟合效果如图6。为验证本文定位结果，与抗差的随机采样一致性算法和不具有抗差性的最小二乘算法、重心法进行对比，如表1。