《表2 单一深度信息帧轨迹优化算法和本文轨迹优化算法对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于融合深度信息的自动喷雾车全局非线性轨迹优化方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为验证本文算法的稳定性，经过多次试验并与单一基于RealSense传感器深度信息行驶轨迹优化方法进行对比，结果如表2所示，在10组单次最大采集300帧关键帧试验中，单一依赖RealSense传感器深度信息对喷雾车进行轨迹定位出现了13帧关键帧的丢失，极易出现图11中大幅偏离真实轨迹的情况，不利于喷雾车对自身的精准定位。而本文算法由RealSense传感器获取彩色信息帧，通过特征匹配点对的观测数据在深度信息帧丢失时进行喷雾车的精准定位，并且融合深度信息进一步提高了喷雾车位姿估计的鲁棒性和准确性，使喷雾车获取的实时轨迹偏离真实轨迹误差均值下降了1.07 cm，方差下降了2.14 cm，超调量降低了2.13 cm。