《表2 RT-RRT*树扩展、重布线流程》

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《基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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第11行和第12行在根不断变化的大型树中执行两种不同的重新连接方法。其中第11行表示根据采样插入点局部重新布线过程，第12行表示根节点移动时树根附近的节点重新连接至树根的过程，其在参考文献[15]中均有详细解释，在此不再赘述。