《表3 SP-RT-RRT*树的扩展和重布线算法》

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《基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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基于城市车道SP-RT-RRT*算法主流 程与表1的Algorithm 1相同。改进后搜索树的扩展和重布线算法流程如表3所示。其中与RT-RRT*算法流程中函数名前增加字母“I”均为改进子算法函数；未加的均与原算法相同。 第2行为改进采样过程；第7行为改进搜索树增加节点过程；第11行为改进树的局部重布线；第12行为根节点移动时根附近的重布线，其与原算法相同故不做详解。