《表5 无人机实结果展示：基于人工鱼群算法的民航运输路径智能规划算法》

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《基于人工鱼群算法的民航运输路径智能规划算法》

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使用Google Earth获取基于真实城市环境的地区地图，通过KML文件格式导出实际格式。通过坐标转换将地球坐标系下的位置坐标转换为笛卡尔坐标系下的相应坐标。在对航路进行规划的过程中，规划算法对地区边界进行合规性检查并分类。对于边界为凸多边形的区域使用最小跨度法优化形状，其余情况使用步进旋转法优化航向。记录无人机的相应数据，如表5所示。