《表1 融合策略：基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别》

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《基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别》

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基于以上策略，视觉部分已完成图像目标的检测，得到城市目标的二维像素坐标、置信度的信息，激光雷达感知部分已完成城市目标的三维信息获取。同时，前文已完成激光雷达与视觉的时间、空间同步。因此，需要对两者检测到的城市目标特征信息进行融合，以得到更加精确的特征信息。融合的特征及方法如表1所示，融合方法根据两感知传感器的优势而定，以激光雷达为主体，确保自主驾驶车辆行驶的安全性，结合相机的二维语义信息，完成融合感知。