《表3 参数设置：基于时空网络的自动化集装箱码头自动化导引车路径规划》

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《基于时空网络的自动化集装箱码头自动化导引车路径规划》

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参照上海洋山四期自动化集装箱码头的工艺布局设计算例，首先说明自动化码头的设计参数，如表3所示，然后，设置规则并生成算例。考虑两种类型的任务，即进口箱作业和出口箱作业。同一岸桥或同一堆场释放一个待AGV运输的进口箱或出口箱时间间隔分别服从均匀分布U（100，120）、U（40，60）。以进口箱作业为例，说明算例的生成规则。每个进口箱任务包括5个参数：开始时间t0、作业岸桥Qi、装卸车道Li、目标箱区Bi以及目标车位Pi，其中，依据表3的参数设置，Qi、Li、Bi、Pi分别服从均匀分布U（1，2）、U（1，4）、U（1，3）、U（1，5）。根据作业任务数量，分别产生5组不同规模的算例R10、R50、R100、R200、R400。其中，算例R10见表4。