《表2 构成车库的P准则相关参数》

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《基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划》

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如图6所示，对于垂直车库函数而言，同样使用P函数进行建模，不同之处在于参数选择，此处不一一列举。车库由最外面矩形h1和左右两边矩形（h2，h3）构成。其中构成3个矩形的P值为6，参数见表2。