《表2 样车主要参数：双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制》

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《双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制》

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为了验证控制器的有效性及准确性，根据前述的车辆控制系统模型和控制器设计方法，以及表2的样车参数，本文在Matlab/Simulink平台上搭建了系统的仿真模型。其中，目标路径共包含4个弯道，弯道1和弯道2的曲率分别为-0.01 m-1和0.02 m-1，弯道3和弯道4的曲率相对较大，分别为-0.04 m-1及0.05 m-1，目标路径如图11所示。