《表1 车辆动力学参数:基于自抗扰技术的智能车横向控制》

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《基于自抗扰技术的智能车横向控制》


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本文使用Car Sim和MATLAB平台下的Simulink进行联合仿真。仿真车辆为Car Sim数据库提供的某款SUV,其车辆具体参数如表1所示。ADRC的仿真框图如图3所示。其仿真参数通过调试设置为采样周期0.02s,a0=2,a1=0.2,r=16,ω0=16,KP=11,KD=33。