《表1 系统参数：基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪》

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《基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪》

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为简化研究问题，做如下假设：车辆只作平行于地面的平面运动；车辆倒车时速度较低，车轮没有侧滑；牵引车和挂车铰接点在牵引车的后轴中心。半挂汽车简化为如图1所示的三轮车模型，即：半挂汽车倒车跟踪运动模型，X-O-Y为卡迪尔坐标系，图中各参数含义如表1所示：