《表1 日粮组成：采用极点配置的自动驾驶汽车换道路径规划与跟踪控制》

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《采用极点配置的自动驾驶汽车换道路径规划与跟踪控制》

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本节利用汽车动力学仿真软件MSC CarSim实施汽车换道避让试验工况，验证所提出的汽车换道避让路径规划算法和路径跟踪控制策略的可行性和有效性。在仿真过程中，汽车换道避让初始速度设置为33.33m/s，最大侧向加速度设置为4m/s2，车道宽度设置为3.75 m，汽车参数设置如表1所示。本文控制方法与文献[18]提出的斯坦利方法的仿真对比结果如图3所示。其中，斯坦利方法的前轮转向角控制输入由汽车前轴中点与目标路径距离的反正切值和汽车方位角偏差组成。