《表1 门控方法伪代码：基于决策不确定性的多目标跟踪传感器管理》

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《基于决策不确定性的多目标跟踪传感器管理》

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式中：d2（z，h(x）)=（z-h(x）)TSk-1(z-h(x））为新息加权平方和。假设目标的预测粒子集，中间变量集XC和WC分别用于存储和单个候选量测zk，j关联的粒子和对应的权值，用来综合评估每个量测所关联的粒子数目和粒子权值和[16]。定义阈值参数τ和γ，从而确定当前量测的属性。该门控方法的伪代码如表1所示。