《表1 直线拟合精度对比：果园作业机器人的自主行间导航系统研究》

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《果园作业机器人的自主行间导航系统研究》

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为了减少RANSAC算法拟合的直线存在的横向和航向偏差，提升左右行直线检测的稳定性，该文采取EKF算法对拟合结果进行优化，结果如图12所示，红色双直线代表EKF算法优化直线后的结果，该结果的稳定性更好，拟合直线精度更高。将EKF算法直线优化的结果和RANSAC直线拟合结果在横向偏差和航向偏差方向进行对比实验，实验过程中，两个算法存在结果相似的情况，如图13所示，也存在RANSCAC算法结果较差的情况，如图14、图15所示。实验中通过人工标定出蓝色真值结果，进行对比，如表1所示。