《表1 三种系统的导航精度对比结果》

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《基于激光雷达的机器人智能导航系统研究》


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(1)导航精度。导航精度验证主要通过机器人分别采用三种系统后的位置偏差与航向偏差(导航偏差)进行对比,设定10次导航实验,三种系统的导航控制精度对比结果如表1所示。分析表1数据可知,多次导航实验中,本文系统控制下,机器人平均导航偏差为(1.11%+0.15%)/2=0.63%;PID控制系统与模糊控制系统的平均导航偏差依次是4.97%、7.10%。经对比,本文系统控制下,机器人的导航精度最高。