《表1 求解结果：基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划》

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《基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划》

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轨迹规划采用的微机环境：CPU为3.70 GHz/Core i3-4170，操作系统为Windows 7，软件环境为MATLAB2017a。为缩短轨迹规划计算的时间，同时使换道轨迹具有对称性，且初始和终止时刻的加速度为零，编写目标函数时，令η1=η2，η3=η4=0，这样原有的6个参数简化为3个参数。《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》中规定城市环境中同方向划有2条以上机动车道的道路最高限速为70 km/h，参考此规定，令车辆分别以10，15，20 m/s的纵向初始车速执行换道，优化求解结果如表1所示。