《表2 路面附着条件-C0对照表》

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《基于轮胎侧偏刚度估计的路面附着条件辨识》

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设定遗忘因子为0.995，得到的Cl（μ）、Cr（μ）归一化估计结果如图9所示．可看出，高附着系数路面下Cl（μ）、Cr（μ）最大，低附着系数路面下Cl（μ）、Cr（μ）最小，需要注意的是，在路面状况发生突变时，归一化侧偏刚度会出现较大幅度的变化，而方向盘转角正负性改变时，归一化侧偏刚度也会发生改变．通过多组试验得到路面附着条件与归一化侧偏刚度的关系，如表2所示．