《表2 高附着路面下的安全距离对比(μ=0.8)》

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《智能汽车自动紧急避撞系统的安全距离模型及其对比分析》

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针对不同车速下的5种避撞方式，通过Matlab仿真平台分别在高、低两种不同附着路面下进行优化求解，所得出的纵向安全距离计算结果分别如表2、3所示。可以看出:当车辆在高速情况下紧急避撞时，转向避撞方式所需的纵向距离要小于制动避撞；对于转向方式1而言，当车速大于75km/h时，其避撞所需安全距离要比制动避撞要小，而对于转向方式2而言，在相同的侧向位移即a为3.5 m的约束条件下，当车速大于53 km/h时，避撞所需安全距离比制动避撞要小。同时还可看出，当速度越高、路面附着系数越低，效果越明显。同等条件下，转向方式2所需的纵向距离要小于转向方式1。值得注意的是，在高附着路面上，制动+转向1方式下，打*部分对应的车速为63 km/h，制动+转向2方式下对应的车速为45km/h；在低附着路面上，制动+转向2方式下对应的车速为28 km/h。