《表1 24位置法原理：IMU的加速度计误差参数辨识方法研究》

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《IMU的加速度计误差参数辨识方法研究》

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依据加速度计坐标轴的指向不同，常规的六位置法可分为3组，每组进行2次测试，在静基座条件下，可标定出误差参数。然而常规的六位置算法对设备要求高，可能会存在测量误差过大而导致标定不准确的结果。所以在此基础上，设计了24位置标定算法，对加速度计的输出误差模型系数进行辨识。24位置法的原理如表1所示。