《表1 中间步行腿机构各杆件尺寸、初始位置》

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《基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析》

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首先，利用虚拟样机分析软件Adams[5-7]提供的建模工具对中间步行腿机构进行几何建模[8-9]。进入Adams-View[10]模块环境中，通过工具箱中的建模工具面板选择连杆工具图标，根据中间步行腿机构各连杆杆件质量特性、尺寸和初始位置，创建中间步行腿机构几何模型，如表1所示。然后，创建各连杆之间的旋转运动副，其中，O点、D点是固定旋转运动副，lFG是连杆lEF的延伸部分，两杆绕着F点随曲柄lOF同时旋转运动。最后，根据电机25 r/min的转速，给曲柄lOF施加一个运动，使其以ω=150（°）/s逆时针方向转动。至此，中间步行腿机构模型构建完毕，如图4所示。