《表2 后步行腿机构各杆件尺寸、初始位置》

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《基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析》

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同理，利用Adams软件对后步行腿机构进行几何建模。如表2所示，根据后步行腿机构各连杆杆件质量特性、尺寸和初始位置，创建后步行腿机构几何模型。然后创建各连杆之间的旋转运动副，其中，O点、J点是固定旋转运动副，lJK是连杆lHJ的延伸部分，两杆绕着J点同时旋转运动。最后根据电机25 r/min的转速，给曲柄l OF施加一个运动，使其以ω=150（°）/s逆时针方向转动。至此，后步行腿连杆机构运动仿真模型构建完毕，如图7所示。