《表9 实验测量结果：靶准直器悬臂调整机构装配误差分析》

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《靶准直器悬臂调整机构装配误差分析》

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激光干涉仪只能测量出一个点的位移变化。由于末端的运动是受到并联机器人的控制而运动的；即使改变了相关参数致使装配偏差发生改变，也只会改变点的原定位位置，对运动的影响也无法显现。故实验采用改变相关参数，测量点的定位位置的变化来衡量相关参数对装配偏差的影响。通过分析已知，δ1、δ2及δ3对X、Y及Z方向上的装配敏感度系数较大。其中δ3由于是制造偏差，暂时无法改变，在本实验中暂不研究。通过改变连接套筒处的调节螺栓的配合，实现对δ1、δ2的改变。但由于调整调节螺栓时，δ1、δ2都会改变一定的数值，因此只能查看其变化的趋势。结果见表9。其中，第一组变量到第三组变量是通过调整调节螺栓，使角度从较大的偏转量逐渐减小至较小的偏转量的结果。