《表1 第一支链上的D-H参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《Rostock型Delta并联机器人的运动学研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

接下来根据第一支链建立闭环方程，针对每个关节建立各自的坐标系，其D-H矩阵参数如表1所示。图1中，dk表示第k条支链移动副相对基座的高度，L表示连杆的长度，l34=l56=0，l45=L。