《表1 从动支链up和单腿连杆参数》

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《基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析》

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用D-H方法建立从动支链up和单腿运动链如图4所示。表示绕xi轴从zi旋转到zi+1的角度；ai-1表示沿xi轴从zi移动到zi+1的距离；di表示沿zi轴从xi-1移动到xi的距离；θi表示绕zi轴从xi-1旋转到xi的角度。表1为从动支链up和单腿连杆参数表。