《表2 关节位置控制器参数》

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《基于阻抗控制的机器人旋拧阀门轴向位置自适应跟踪》

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通过拉格朗日方法获得机械臂各关节的重力项并对各关节进行重力补偿，之后通过对关节控制器PID参数的不断调整，最终获得了较为理想的位置跟踪效果。此时的关节PID参数如表2所示，在该参数下，关节5的位置运动误差最大，但也不超过±1o，满足控制需求。