《表1 主操作手D-H参数表》

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《虚拟腹腔镜手术主操作手工作空间分析与轨迹规划》

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本文中采用Denavit-Hartenberg(D-H）参数法建立主操作手相应连杆的坐标系，确定主操作手每个连杆的参数，包括连杆长度（a）、连杆转角（α）、连杆偏距（d）和关节角（θ）[6]。根据图4所示运动学模型建立主操作手D-H参数表，如表1所示。