《表2 机械臂在参考位形下的旋量参数》

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《基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解》

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在（35）ABC中，连杆AB与BC长度为固定值，因此B点坐标只与A、C 2点的位置有关，即θ3、θ4和θ5由θ2与θ9决定，所以式（5）右端只由6个主动关节变量确定。为列写结构方程，求得机械臂在参考位形下的旋量参数如表2所示，且B点和C点的初始坐标为