《表9 目标为（22.03,-1.80,1.73）时五自由度机械臂在7种算法下的适应度比较》

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《基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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图12～14分别表示目标位置分别为（24.19，8.30，5.52)，（29.20，-0.20，1.80），(22.03，-1.80，1.73）时，从100次实验中选取各自第10 000代的自适应度，对100次第10 000代自适应度求出标准差后的柱形图。由图12～14可知，PSOEL在第二个与第三个目标位置的100次标准差最小，算法的稳定性最好。