《表1 数值计算参数：四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术》

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《四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术》

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数值计算涉及的参数如表1所示，在数值计算过程中，其他参数不变，声呐安装基准坐标系ok-xkykzk绕zk旋转角度φz取0°或180°两个量值，主要用于实现六自由度空间中测试声呐各种姿态的全面描述，具体效果将在下文数值计算结果分析部分进行详细说明。