《表2:ADRC参数：基于模糊自抗扰的四旋翼无人机设计》

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《基于模糊自抗扰的四旋翼无人机设计》

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本文以四旋翼为控制对象，设计的一种结合模糊PID控制技术和自抗扰控制技术的控制方法实现了对四旋翼飞行器系统的高品质控制，模糊PID控制器提高了位置回路的精度和适应性，自抗扰控制器实现了对姿态回路的解耦并提高了系统的抗干扰能力，通过系统的仿真实验，并与串级PID控制器的控制结果进行对比，验证了本设计较串级PID控制具有一定优势。本设计不依赖精确的系统模型，响应速度快，抗扰能力强，有效的提升了四旋翼飞行器的抗干扰能力及轨迹跟踪能力，具有实际应用的价值。