《表1 下身体型变量：基于神经网络PID的丘陵山地拖拉机姿态同步控制系统》

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《基于神经网络PID的丘陵山地拖拉机姿态同步控制系统》

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使用Matlab中的可视化仿真工具Simulink建立丘陵山地拖拉机姿态系统控制系统动力学模型，利用S-function模块搭建神经网络PID控制器，结合2.2节中建立的数学模型，通过试验法对控制器的比例、积分、微分系数进行整定，即可对模型进行仿真。系统主要模型参数如表1所示，Simulink仿真模型如图7所示。