《表2 两算法控制参数：基于免疫神经网络的双缸液压机同步PID控制》

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《基于免疫神经网络的双缸液压机同步PID控制》

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从图7～图9中可以看出，从缸1和缸2的超调量角度讲，传统PID算法的超调量明显高于免疫神经网络PID方法；从两液压缸的同步性上看，免疫神经网络PID控制效果明显优于传统方法。为了更加精确地对两方法的控制效果进行比较，统计超调量、稳定时间等参数如表2所示。