《表1 修正结果汇总：耕深自动测量方法分析——基于具有车身调平功能的山地拖拉机》

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《耕深自动测量方法分析——基于具有车身调平功能的山地拖拉机》

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具体控制工作流程如图10所示。首先，在水平面内进行标定，建立耕深与下拉杆之间的数学关系。其次，确定调平组合模式的类型，并根据坡面角度来确定零点修正量和选择等效角度，具体修正方式可以查询表1。最后，实现耕深的自动测量。4种工作模式的零点修正量和等效角度的汇总结果，如表1所示。当β=0时，α=β1=β2，上述8组公式均满足水平面内作业的测量要求。