《表2 模糊PID参数表：磁悬浮球系统模糊PID参数自调整控制方法》

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《磁悬浮球系统模糊PID参数自调整控制方法》

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磁悬浮球系统控制浮球稳定悬浮在平衡状态，浮球的位移偏差E及偏差变化率Ec直接反映出浮球悬浮状态和动态特性，故选择浮球的位移偏差E及偏差变化Ec作为模糊控制器的输入变量，将PID参数的修正量△Kp、△Ki、△Kd作为输出量。其详细的模糊参数见表2。