《表4 模糊自适应PID控制器参数表》

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《基于改进QPSO算法的电动汽车模糊控制器参数优化》

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整个系统可分为AMF-QPSO算法执行单元和Simulink仿真单元两大部分，其中AMF-QPSO算法由MATLAB中的S-function函数实现。设粒子维数为3，分别代表两个量化因子和一个输出因子，种群规模为20，最大迭代代数为500，其他控制参数参考3.1节。模糊PID控制器及BLDCM控制系统由Simulink工具箱搭建，其中模糊PID控制器以BLDCM控制系统转速误差e及其变化率ec作为模糊控制器输入，以调整量ΔkP、ΔkI、ΔkD为控制器输出，模糊集为{NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB}。各变量基本论域和模糊论域如表4所示。模糊规则与文献[17]相同。隶属度函数采用三角型，以if-then的形式输入模糊控制规则，运用重心法将模糊量进行清晰化处理得到被控系统控制量。