《表1 四旋翼无人机模型仿真参数Tab.1 Simulation parameters of the quadrotor UAV model》

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《四旋翼无人机滑模自抗扰控制》

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基于四旋翼无人机的飞行特点，外环采用滑模控制器，内环采用本文设计的滑模自抗扰控制器进行仿真实验。根据式（1）所示的四旋翼无人机非线性模型，x、y、z以及偏航角ψ为实际控制量，俯仰角θ和横滚角φ为2个虚拟控制量，仿真实验中四旋翼无人机的模型参数如表1所示。