《表1 四旋翼无人机模型参数》

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《基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制》

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为了验证算法的收敛性及控制性能，将本文所提出的方法（BC-LESO）与传统反步法[12]（BC）及线性自抗扰方法[16]（LADRC）相比较，使用Simulink建立了控制系统模型以验证本方法的控制效果。表1列出了四旋翼飞行器模型参数