《表1 倾转旋翼无人机模型参数》

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《一种小型倾转旋翼无人机的建模与仿真》

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该无人机分3种飞行模式：起飞阶段为四旋翼飞行模式，实现垂直起降和空中悬停。倾转过渡过程，当无人机达到一定速度时，机翼前两舵机带动螺旋桨开始倾转，后两个螺旋桨转速降低。同时，平尾控制无人机俯仰角，保证机身平稳过渡。固定翼模式下，实现高速巡航，垂尾作为无人机的方向舵，完成整体的飞行包线。其参数列表为: