《表1 四旋翼载重无人机的模型参数》

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《四旋翼载重无人机双闭环轨迹跟踪控制》

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本文针对四旋翼载重无人机的内外环控制均做了改进和仿真实验对比。一是针对外环的位置子系统，采用了自适应非奇异快速终端滑模控制算法控制，与传统的自适应滑模控制算法进行仿真实验对比。二是对于内环的姿态子系统，设计了一种改进的自抗扰控制器，与经典自抗扰控制器控制下的仿真实验效果做了对比。空载时的四旋翼无人机模型参数如表1所示。在仿真实验中，假定四旋翼载重无人机载有三个质量相同的物体，其质量均为1.5kg，然后分别在特定的三个位置定点投下载物。其中外环控制器参数:β=diag（1.1，1.1，2），p1=diag（15，15，13），q1=diag（13，13，11），ζ=diag（0.01，0.01，0.01），ε=diag（0.02，0.02，0.02）。内环中改进自抗扰控制器参数如下:h=0.01 s，r=100，β01=100，β02=80，β03=100，α=0.45，ρ1=10和ρ2=100。