《表1 四旋翼飞行器参数》

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《粒子群优化的四旋翼PID控制系统》

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由四旋翼数学模型可知[13]，输出响应都是二阶导数，因此在被控对象后加二次积分，可以得到X轴位移，Y轴位移，Z轴高度，滚转角φ，俯仰角θ，偏航角ψ的输出响应。通过四旋翼的运动方程可知，对四旋翼建模所需的参数包括:质量、机臂长度（轴距）以及四旋翼的三轴转动惯量。同时为了更完整地建立四旋翼飞行器的模型，将陀螺效应也考虑进去。由于实验条件的限制，不能对所有的飞行器参数进行测量，但参考并选取了不失一般性的参数，仍然可以验证控制器的对比分析，并得出正确的结果[14]。故采用如表1所示参数，其中重力加速度取g=9.8 m/s2。