《表4 四旋翼飞行器参数》

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《差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用》

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基于差分进化算法的PID控制器更优异主要得益于该算法在搜索能力方面的增强[18]，该控制器增加了一个严格的约束条件，当且仅当种群中的试验个体产生了一个更优的参数时，原本种群中的个体将会被替代。如此的迭代改进，使种群的个体为全局最优解。