《表2 串级PID参数表：四旋翼飞行器携带负载稳定飞行算法》

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《四旋翼飞行器携带负载稳定飞行算法》

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本文对传统的模型下负载飞行与改进的无人机的负载飞行模型进行研究，并对姿态进行仿真分析。在初始时刻对式（4）U2上加入固定值（0.98×0.13）作为模型的负载输入，然后在常规模型下进行带负载的串级PID控制下的仿真，以及改进模型在串级PID控制下的仿真，以及改进模型下的自适应神经网络逼近模型的的串级PID控制（即本文算法）下的仿真，如图7所示。串级PID参数如表2所示。