《表1 自抗扰俯仰控制通道粗调参数》

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《基于变权重变异鸽群优化的无人机空中加油自抗扰控制器设计》

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本文使用MATLAB/SIMULINK仿真工具，搭建自抗扰控制器模型，并与经典的串级PID控制器的仿真效果比较。首先，本文测试俯仰角通道的控制性能，选取俯仰角指令的角度为5°，选取控制步长为0.02s，并于经典PID的控制器进行比对。通过实验，选择自抗扰控制器粗调参数如表1所示。2种控制器的控制效果如图4所示。