《表2 数据集的基本信息：一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究》

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《一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究》

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为了更好验证本文算法，从TUM数据集选取两组RGBD数据集进行实验，通过均方根误差（RMSE），比较改进算法与传统RGB-D SLAM算法的不同，表2为数据集的基本信息。通过表3可知:本文算法的均方根误差（RMSE）比RGB-D SLAM的均方根误差（RMSE）在不同数据集下所得的数据较小。图3和图4为本文改进算法在两组数据集下的绝对轨迹误差图，通过图3和图4可以看到估计轨迹与真实轨迹相比还是稍有不同，但是估计轨迹接近于真实轨迹。其中，虚线表示真实的运动轨迹，实线表示算法的估计轨迹。由图3可知:改进后的算法可在应用于场景构建时有着量化的优势，且能生成完整性较好的点云地图。