《表2 不同粒子数目下几种算法的RMSE对比》

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《基于自适应吸引半径的萤火虫算法的粒子滤波》

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1)算法性能测试在不同粒子数目N=50、N=100、N=200及不同过程噪声Q=1、Q=0.1条件下运行本文算法与PF、FA-PF三种算法，并记录不同条件下跟踪的均方根误差值，结果如表2所示。