《表3 尺度权重因子与位姿数据优化结果关系比较》

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《桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究》

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优化计算结果如图14所示，“*”标记点表示原规划数据点位置，点虚线和点划线虚线表示原规划拍摄视角，“○”标记点表示优化后的位置，直虚线表示优化后的拍摄方向角。尺度权重因子与位姿数据优化结果关系比较如表3所示，从优化结果发现呈反向变化趋势，即拍摄距离越优，则拍摄倾角越差，如果拍摄倾角好，则拍摄距离不是最佳。