《表5 不同参数拟合值的误差数据》

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《基于改进卡尔曼滤波和参数拟合的矿井TOA定位方法》

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由表5和图10可知，在ΔE取正常值5/c的基础上，（p，θ） 分别取均值（2.753 2，0.140 4）、最小欧式距离解（2.596 4，0.096 5）和最大欧氏距离解（1.4014，087 05）时，平均定位误差分别为0.44，0.30和0.72 m，且最小欧氏距离解的误差曲线明显优于其他两者的误差曲线。