《表1 线性轮廓轨迹的PD型迭代学习控制器参数》

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《双迭代学习-交叉耦合控制算法设计》

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进行线性轮廓轨迹实验时，运行的参考轮廓时长是34s，采样步长是0.005s。X轴的位置控制器参数是kpx=80，速度控制器参数是kvp=200，kvi=50；Y轴的位置控制参数是kpy=100，速度控制器参数是kvi=120，kvi=20。线性轮廓轨迹的双迭代学习-交叉耦合控制（ILC&CCILC）的PD型迭代学习参数如表1所示。